全向AGV車是一種可以實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)的智能移動(dòng)平臺(tái)，主要特點(diǎn)在于：它的車輪只需進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而不必轉(zhuǎn)向就能夠?qū)崿F(xiàn)平臺(tái)在平面內(nèi)全方位的移動(dòng)。

平臺(tái)是采用四個(gè)麥克納姆輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，在四個(gè)車輪不同轉(zhuǎn)向和速度的配合下，平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)前進(jìn)后退、橫向平移、側(cè)向移動(dòng)、繞中心自轉(zhuǎn)、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向前進(jìn)(前后均可)五大行走功能;同時(shí)平臺(tái)還具有自主導(dǎo)航，避障(遇到障礙報(bào)警和自動(dòng)停車)、緊急停車、電量檢測(cè)等功能，操作和控制簡(jiǎn)單方便。平臺(tái)車輪可以自由實(shí)現(xiàn)360°全方向移動(dòng)，無轉(zhuǎn)向死角，同時(shí)支持零轉(zhuǎn)彎半徑，讓移動(dòng)變得更加自由。在原有的基礎(chǔ)上，可選配自動(dòng)翻轉(zhuǎn)調(diào)姿六軸機(jī)械手、升降、自動(dòng)平移對(duì)接等功能。

　　目前普遍使用的移動(dòng)AGV機(jī)器人,它無需人工駕駛,應(yīng)用靈活,自動(dòng)化程度高,在智能一體化理念不斷革新的汽車、物流等工業(yè)領(lǐng)域,由于其較大的需求量,已得到了大量的推廣和應(yīng)用。 AGV 因其強(qiáng)大的自動(dòng)化功能,已越來越多地受到石化倉(cāng)儲(chǔ)、制造、物流、電子商務(wù)多個(gè)行業(yè)、領(lǐng)域的關(guān)注。

　　隨之而來的,在石化等危險(xiǎn)場(chǎng)所使用的AGV小車的防爆安全研究也尤為重要。如何提升 AGV 車輛特殊環(huán)境使用的安全性,做好 AGV 防爆設(shè)計(jì),符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)要求,是防爆AGV關(guān)注的重點(diǎn)。

　　防爆AGV 的設(shè)計(jì)應(yīng)按 GB19854 -2005《爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則》標(biāo)準(zhǔn)的要求展開。 該標(biāo)準(zhǔn)從電氣設(shè)備、動(dòng)力裝置、電氣安裝、熱表面、機(jī)械火花、機(jī)械間隙、靜電等幾個(gè)方面對(duì)爆炸三要素中的點(diǎn)燃源進(jìn)行控制及限制,從而達(dá)到防爆的目的。

　　下面我們從車載控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、車體這幾大系統(tǒng)總成入手,對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)的防爆要點(diǎn)分別進(jìn)行介紹。

　　電氣設(shè)備

　　車載控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)等,這些系統(tǒng)中包括控制箱、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、導(dǎo)航傳感器、保護(hù)類器件等電氣設(shè)備，這些設(shè)備均為AGV車輛上必不可少的,其防爆設(shè)計(jì)應(yīng)優(yōu)先考慮。AGV 上所用的電氣設(shè)備均應(yīng)符合 GB 3836 系列、GB 12476 系列標(biāo)準(zhǔn)的要求。

　　通常車載控制系統(tǒng)中的 PLC 控制模塊、觸摸屏操作模塊,可設(shè)計(jì)成隔爆、本安復(fù)合型,將觸摸屏或手操盒操作部件經(jīng)本安限能處理后外置,PLC 模塊放置在隔爆外殼內(nèi)進(jìn)行保護(hù)。

　　導(dǎo)航傳感器種類繁多,包括磁導(dǎo)航傳感器、激光導(dǎo)航傳感器、慣性導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、GPS 導(dǎo)航傳感器等,這些傳感器多屬于光輻射和電磁波射頻源,輻射能量既需要滿足產(chǎn)品使用要求,同時(shí)要保證爆炸性環(huán)境的安全。

　　AGV 上激光導(dǎo)航、激光避障檢測(cè)、紅外通訊等傳感器除需要滿足電氣防爆要求外,其自身光輻射能量還需滿足產(chǎn)品本身及危險(xiǎn)易爆環(huán)境的安全。

　　熱表面

　　AGV 車輛的設(shè)計(jì)應(yīng)保證正常使用時(shí),防爆電機(jī)、防爆控制器外殼等設(shè)備的最高表面溫度不應(yīng)超過AGV 車輛所在區(qū)域危險(xiǎn)環(huán)境的最低點(diǎn)燃溫度;或者在控制系統(tǒng)中增加溫度保護(hù)的配置,保證超過危險(xiǎn)溫度時(shí),可控制車輛有序的停止運(yùn)行。 對(duì)熱表面的溫度要求,不僅適用于 AGV 車輛上所有防爆電氣,同時(shí)機(jī)械設(shè)備外殼溫度也應(yīng)滿足整車溫度組別的要求。

　　機(jī)械火花及機(jī)械間隙

　　考慮到車輛上旋轉(zhuǎn)部件之間、可預(yù)見故障時(shí)發(fā)生摩擦或碰撞的部件之間的干涉,部件的材質(zhì)和旋轉(zhuǎn)部件之間的間隙都應(yīng)按照防爆標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)。

　　隨著國(guó)家工業(yè)化智能升級(jí)實(shí)施進(jìn)程的不斷推進(jìn),在政策和市場(chǎng)的雙輪驅(qū)動(dòng)下,AGV 車輛智能控制已經(jīng)經(jīng)歷了多次產(chǎn)業(yè)升級(jí),在不遠(yuǎn)未來的防爆領(lǐng)域的應(yīng)用中,鋰電池標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái),傳感器功能的更新,無線充電技術(shù)的發(fā)展,都將會(huì)帶來新的技術(shù)變革。

　　全方位智能移動(dòng)平臺(tái)的應(yīng)用領(lǐng)域分布于航空航天、武器裝備、工業(yè)生產(chǎn)線、倉(cāng)儲(chǔ)物流等各個(gè)領(lǐng)域是圍繞工業(yè)4.0，國(guó)家創(chuàng)導(dǎo)的2025工業(yè)無人化，不可或缺的選擇。