AGV調(diào)度系統(tǒng)是上位控制系統(tǒng)中用于任務(wù)調(diào)度、車(chē)輛管理及交通管理的控制軟件。單獨(dú)看一個(gè)AGV小車(chē)的工作并不復(fù)雜,但是對(duì)于多個(gè)AGV，調(diào)度問(wèn)題就會(huì)變得比較復(fù)雜了，通常AGV小車(chē)數(shù)量越多，難度越大。因此，調(diào)度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。而能夠調(diào)度的AGV數(shù)量也成為評(píng)判一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)強(qiáng)大與否的重要指標(biāo)。

AGV調(diào)度系統(tǒng)通常需要統(tǒng)籌所有AGV小車(chē)的行為，它追求的不是某幾個(gè)AGV小車(chē)的最優(yōu)，而是整體的最優(yōu)。

AGV任務(wù)調(diào)度

AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?/p>

路徑規(guī)劃

實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV的行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線行進(jìn)，以完成運(yùn)輸功能。

交通管制

在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過(guò)，或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過(guò)，其它AGV再按照一定的次序依次通過(guò)，這個(gè)過(guò)程就叫交通管制。

與設(shè)備對(duì)接

在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)裝卸車(chē)，在此情況下，AGV調(diào)度系統(tǒng)起到采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作的作用。

與MES或ERP對(duì)接

在整個(gè)工廠生產(chǎn)制造過(guò)程中，AGV調(diào)度系統(tǒng)可以與MES(制造執(zhí)行系統(tǒng))、ERP內(nèi)部管理系統(tǒng)等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接。包括MES或ERP查詢AGV調(diào)度系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息;MES或ERP向AGV調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，AGV調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)等。

總體而言，作為AGV機(jī)器人的管家調(diào)度系統(tǒng)能夠很好地解決AGV的分配與控制問(wèn)題，強(qiáng)大的調(diào)度系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人化的多機(jī)完美配合，協(xié)同作業(yè)，提升物流搬運(yùn)整體效率。

例如機(jī)床要加工零件時(shí)通過(guò)更上層的MES控制系統(tǒng)給AGV的調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求命令，后者派遣(dispatch)一臺(tái) AGV 小車(chē)負(fù)責(zé)把原料從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)送到機(jī)床。這個(gè)過(guò)程可以被稱為一個(gè)任務(wù)(job)，一個(gè)任務(wù)就是在一對(duì)工作地點(diǎn)之間移動(dòng)。在這個(gè)例子中，機(jī)床只提出需求(我要在什么時(shí)間加工什么零件)，至于選擇哪個(gè) AGV 小車(chē)運(yùn)送零件原料，AGV 小車(chē)該沿哪條路線運(yùn)動(dòng)，這些都是調(diào)度系統(tǒng)的工作。調(diào)度系統(tǒng)一旦為AGV小車(chē)指定好路徑后，AGV小車(chē)上的車(chē)載控制器會(huì)根據(jù)指令完成具體的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，例如速度保持在多少，遇到路口轉(zhuǎn)向時(shí)輪子怎么轉(zhuǎn)動(dòng)等等。所以在一個(gè)完整的大系統(tǒng)中，AGV調(diào)度系統(tǒng)位于上層控制系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)的中間，其到管家的作用。

雖然目前從事AGV行業(yè)的企業(yè)很多，但是具有自主調(diào)度系統(tǒng)的企業(yè)并不多，而能夠真正把調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統(tǒng)的企業(yè)更是屈指可數(shù)。米克力美AGV調(diào)度系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)近百臺(tái)AGV高效調(diào)度協(xié)同，全自動(dòng)最優(yōu)任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和交通管制，多任務(wù)并行。